一、概述

当前机械人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等范畴，义务的复杂程度赓续增长，而用户对产品的质量、效力的寻求越来越高。在这种情势下，机械人的编程方法、编程效力和质量显得越来越重要。降低编程的难度和工作量，进步编程效力，实现编程的自适应性，大年夜而进步临盆效力，是机械人编程技巧成长的最终寻求。

本文姑息机械人编程技巧的成长作一介绍，欲望能给读者带来一些启发。

二、编程技巧的成长及应用情况

1. 示教编程技巧

(1)在线示教编程 平日由操作人员经由过程示教盒控制机械手对象末尾达到指定的姿势和地位，记录机械人位姿数据并编写机械人活动指令，完成机械人在正常加工中的轨迹筹划、位姿等关节数据信息的采集、记录。

示教盒示教具有在线示教的优势，操作简便直不雅。如图1所示，示教盒重要有编程式和遥感手站种。例如，采取机械人对汽车车身进行点焊，起首由操作人员控制机械人达到各个焊点对各个点焊轨迹经由过程人工示教，在焊接过程中经由过程示教再现的方法，再现示教的焊接轨迹，大年夜而实现车身各个地位各个焊点的焊接。车身机械人点焊过程如图2 所示。但在焊接中车身的地位很难包管每次都完全一样，故在实际焊接中，平日还须要增长激光传感器等对焊接路径进行纠偏和校订。

图1 机械人示教盒

图2 汽车车身机械人点焊

3. 自立编程技巧

(2)激光传感帮助示教

在空间摸索、水下施工、核电站修复等极限情况下，操作者不克不及身临现场，焊接义务的完成必须借助于遥控方法。情况的光照前提差，视觉信息不克不及完全地反馈现场的情况，采取立体视觉作为视觉反馈手段，示教周期长。激光视觉传感可以或许获取焊缝轮廓信息，反馈给机械人控制器及时调剂焊枪位姿跟踪焊缝。哈尔滨工业大年夜学高洪明等提出了用于遥控焊接的激光视觉传感帮助遥控示教技巧，克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点。经由过程激光视觉传感提取焊缝特点点作为示教点，进步了辨认精度，实现了对平面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教(见图3)。

图3 基于激光帮助示教的遥控操作体系

(3)力觉传感帮助示教

因为视觉误差，立体视觉示教精度低，激光视觉传感可以或许获取焊缝轮廓信息，反馈给机械人控制器及时调剂焊枪位姿跟踪焊缝。但也无法适应所有遥控焊接情况，如工件外面状况对激光帮助示教有必定影响，不规矩焊缝特点点提取艰苦，为此哈尔滨工业大年夜学高洪明等提出了“遥控焊接力觉遥示教技巧”，采取力传感器对焊缝进行辨识，体系构造简单，成本低，反竽暌功灵敏度高，力觉传感与焊缝直接接触，示教精度高。经由过程力觉遥示教焊缝辨识模型和自适应控制模型，实现遥示教局部自适应控制，经由过程共享技巧和视觉临场感实现人对遥控焊接遥示教宏不雅全局监控。

借助激光等装配进行帮助示教，进步了机械人应用的柔性和灵活性，降低了操作的难度，进步了机械人加工的精度和效力，这在很多场合是异常实用的。

2. 离线编程技巧

与在线编程比拟，离线编程具有如下长处：

①削减停机的时光，当对下一?义务进行编程时，机械人可仍在临盆线上工作。

②使编程者远离危险的工作情况，改良了编程情况。

③应用范围广，可以对各类机械人进行编程，并能便利地实现优化编程。

④便于和CAD/CAM 体系结合，做到 CAD/CAM/ROBOTICS一体化。

⑤可应用高等计算机编程说话对复杂义务进行编程。

⑥便于修改机械人法度榜样。

图9 基于加强实际的机械人编程架构

(1)编程关键步调 机械仁攀离线编程是应用计算机图形学的结不雅，经由过程对工作单位进行三维建模，在仿真情况中建立与实际工作情况对应的场景，采取筹划算法对图形进行控制和操作，在不应用实际机械人的情况下进行轨迹筹划，进而产活力械人法度榜样。个中关键步调如图4所示。图5 为采取FANUC 公司的Roboguide软件进行离线编程的一个实例。产品为大年夜众汽车模具的一部分，须要对其外面进行激光熔覆，因为外面较为复杂，采取人工示教方法肯定路径几无可能，故采取离线编程软件进行解决。起首建立模具的C A D模型，以及机械人和模具之间的几何地位关系，然后根据特定的工艺进行轨迹筹划和离线编程仿真，确认无误后下载到机械人控制中履行，实践证实取得了较好的效不雅。

(4)专用对象帮助示教

图4 离线编程中的关键步调

图5 基于Roboguide的离线编程和仿真

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本文标题：工业机器人四种编程技术，你知道几种？

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