(2)贸易离线编程软件 一般包含: 几何建模功能、根本模型库、活动学建模功能、工作单位构造功能、路径筹划功能、主动编程功能、多机调和编程与仿真功能。

第三方离线编程(国内)：RobotArtRobotMaster、 RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA

机械人厂家(国外)：(ABB)RobotStudio、(发那科) RoboGuide、(库卡)KUKA Sim 、(安川)MotoSim

可对体系构造进行模仿，确认TCP的可达性，是否干涉，也可进行离线编程仿真，然后将离线编程的法度榜样仿真确认后下载到机械人中履行。

跟着技巧的成长，各类跟踪测量传感技巧日益成熟，人们开端研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机械人进行焊接路径的自立示教技巧。

(1)基于激光构造光的自立编程 基于构造光的路径自立筹划其道理是将构造光传感器安装在机械人的末尾，形成“眼在手上”的工作方法，如图6所示，应用焊缝跟踪迹巧逐点测量焊缝的中间坐标，建立起焊缝轨迹数据库，在焊接时作为焊枪的路径。

图6 基于构造光的路径自立编程

韩国Pyunghyun Kim 将线构蕴拱子觉传感器安装在 6 自由度焊接机械人末尾，对构造化情况下的自由外面焊缝进行了自立示教。在焊缝上建立了一个随焊缝轨迹移动的坐标来表达焊缝的地位和偏向，并与连接类型(搭接、对接、V 形)结合形成机械人焊接路径，个中还采取了 3 次样条函数对空间焊缝轨迹进行拟合，避免了惯例的直线连接造成的误差，如图7所示。

图7 传感器扫描焊缝为获取焊接路径

为了使得机械人在三维空间示教过程更直不雅，一些帮助示教对象被惹人在线示教过程，帮助示教对象包含地位测量单位和姿势测量单位，分别来测量空间地位和姿势。由两个手臂和一个手段构成，有6个自由度，经由过程光电编码器来记录每个症桨?角度。操作时，由操作人员手持该设备的手段，对加工路径进行示教，记录下路径膳绫强个点的地位和姿势，再经由过程坐标转换为机械人的加工路径值，实现示教编程，操作简便， 精度高，不须要操作者实际操作机械人，这对很多非专业的操作人员来说是异常便利的。

(2)基于双目视觉的自立编程 基于视觉反馈的自立示教是实现机械人路径自立筹划的关键技巧，其重要道理是：在必定前提下，由主控计算机经由过程视觉传感器沿焊缝主动跟踪、采集并辨认焊缝图像，计算出焊缝的空间轨迹和方位(即位姿)，并按竽暌古化焊接请求主动生成机械人焊枪(Torch)的位姿参数。

(3)多传感器信息融合自立编程 有研究人员采取力控制器，视觉传感器以及位移传感器构成一个高精度主动路径生成体系。体系设备如图8所示，该体系集成了位移、力、视觉控制，惹人视觉伺服，可以根据传感器反馈信息来履行动作。该体系中机械人可以或许根据记号笔所绘制的线主动生成机械人路径，位移控制器用来保持机械人T C P点的位姿，视觉传感器用来使得机械人主动跟随曲线，力传感器用来保持TCP点与工件外面距离恒定。

图8 基于视觉、力和地位传感器的路径主动生成体系

4. 基于加强实际的编程技巧

加强实际技巧源竽暌冠虚拟实际技巧，是一种及时地计算摄像机影像的地位及角度并加上响应图像的技巧，这种技巧的目标是在屏幕上把虚拟世界套在实际世界并互动，加强实际技巧使得计算机产生的三维物体融合到实际场景中，加强了用户同实际世界的交互。将加强实际技巧用于机械人编程具有概绫屈性意义。

加强实际技巧融合了真实的实际情况和虚拟的空间信息，它在实际情况中发挥了动画仿真的优势并供给了实际情况与虚拟空间信息的交互通道。例如一台虚拟的飞机清洗机械人模型被应用于按比例缩小的飞机模型。控制虚拟的机械人针对飞机模型沿着必定的轨迹活动，进而生成机械人法度榜样，之后对实际机械人进行标定和编程。

基于加强实际的机械人编程技巧(RPAR)可以或许在虚拟情况中没有真实工件模型的情况下进行机械仁攀离线编程。因为可以或许将虚拟机械人添加到实际情况中，所以当须要原位接近的时刻该技巧是一种异常有效的手段，如许可以或许避免在标定实际情况和虚拟情况中可能碰着的技巧难题。加强实际编程的架构如图9所示，由虚拟情况、操作空间、义务筹划以及路径筹划的虚拟机械人仿真和实际机械人验证等环节构成。

总结：传统的在线示教编程将只在很少的场合获得应用，跟着技巧的更新，后三种会慢慢增长，有的┞氛样在技巧研发期，谁先有冲破，都将获得市场。

对工业机械仁攀来说，重要有三类编程办法：在线编程、离线编程以及自立编程三类。在当前机械人的应用中棘手工示教仍然主宰着全部机械人焊接范畴，离线编程合适于构造化焊接情况，但对于轨迹复杂的三维焊缝棘手工示教不只费时并且也难以知足焊接精度请求，是以在视觉导引下由计算机控制机械人自立示教代替手工示教已成为成长趋势。

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本文标题：工业机器人四种编程技术，你知道几种？

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