CAN报文的分派
跟着CAN-bus相干芯片价格的降低，内置CAN控制器MCU的增多，CAN-bus当前已经进入了浩瀚早期因为成本问题无法应用的范畴，成为极具生命力的现场总线，今天我们就来商量若何构建专属本身的CAN-bus应用层协定。
在CAN-bus收集上，CAN报文以广播的情势发送，CAN报文不包含地址信息，是否处理接收到的CAN报文由接收点的软件肯定。CAN-bus只供给靠得住的报文传输办事，CAN报文的应用由应用者定义， 所以CAN收集中的节点要互相通信就必须制订一个同一的规矩。CAN应用层协定就是如许一个规矩。
高电磁干扰情况下的靠得住数据传输;
CAN-bus收集传输速度最高可达1Mbps,并采取无损仲裁，经由过程报文标识符指导报文优先级;
这个规矩，定义了CAN报文中帧ID及帧数据的应用方法，如将帧ID定义为须要处理该帧数据的CAN节点地址等。根据应用处合的不合，国际上出现了多种CAN应用层协定，常见的CAN-bus应用层协定如下：
接下来，我们看一下若何构建CAN-bus应用层协定
构建一个现场总线收集，须要解决的关键技巧问题有：
总线传输信息的速度、容量、优先等级、节点容量等;
最大年夜传输距离时延时大年夜小切实其实定;
收集的容错技巧;
CAN应用层协定：面向节点和面向报文的协定
收集的监控和故障诊断功能。
要解决以上问题，须要充分推敲现场总线收集所采取的总线类型，因为以上问题和总线的机能特点是密切相干的，那么我们就看一下CAN-bus总线的上述特点：
CAN-bus采取差分旌旗灯号传输，并采取靠得住的数据校验和缺点检测机制;
CAN-bus采取帧传输，每个报文许可传输最多8个字节，帧构造有严格规定，可以或许肯定最大年夜传输延时;
CAN-bus具有靠得住的缺点机制和检测机制，发送的信息遭到破坏后可以从新发送;节点在缺灯揭捉?重的情况下，具有主动退出总线的功能;
可以经由过程制订严禁的CAN-bus应用层协定解决收集监控和诊断。
包含报文标识符的分派和报文数据的分派，报文格局的定义，本质是将CAN报文的分派规矩进行具体的描述。
报文ID的定义：
CAN2.0A帧：11位ID
CAN2.0B帧，29位ID
报文数据的定义：每帧报文最多包含8字节数据
CAN收集数据通信的实现
在CAN收集中，经由过程报文的标识符进行信息的区分，是以经由过程报文的各类标识符分派来达到建立信息链接的目标。
数据通信协定根本上可以划分为“面向节点的协定”和“面向报文的协定”两种类型，如下图：
制订一个CAN应用层协定
为了给读者演示CAN应用层协定的开辟和应用办法，下面定义一个简单的CAN应用协定栈，该协定栈中只用到CAN标准帧中的数据帧，帧ID中的11个位的分派和应用办法如下表所列，协定中别的还定义了功能参数长度变量FunDataLen的功能参数数组FunData,该数组在须要时可认为某些特定功能函数供给足够的┞菲握参数。
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